print("Starting BFSAB Scrpit")
                                            -- threshold is 2.5V
pl_u=0                                      -- Plateau Haut   	EIO 1
pl_d=0                                      -- Plteau bas    	EIO 0
ln_u=0                                      -- Ligne Haut	  	EIO 4
ln_d=0                                      -- Ligne Bas	  	EIO 5
Rg_u=0                                      -- Rangeent Haut   	EIO 2
Rg_d=0                                      -- Rangement Bas   	EIO 3


local R_fdc_u=2005                                -- fin de courses rangement haut	FIO 5
local R_fdc_d=2004                                -- fin de courses rangement bas  	FIO 4
local L_fdc_u=2006                                -- fin de courses ligne haut   	FIO 6
local L_fdc_d=2022                                -- fin de courses ligne bas     	MIO 2
local P_fdc_u=2021                                -- fin de courses plateau haut	MIO 1
local P_fdc_d=2020                                -- fin de courses plateau bas     MIO 0


MB.W(L_fdc_u,0,0)
MB.W(L_fdc_d,0,0)
MB.W(P_fdc_u,0,0)
MB.W(P_fdc_d,0,0)
MB.W(R_fdc_u,0,0)
MB.W(R_fdc_d,0,0)


flag_check=0;
timer=0

i=0
high=0
down=0

LJ.IntervalConfig(0, 1000)                   --set interval to 100 for 100ms

while true do
  
  pl_u=MB.R(2009,0)							-- lecture des commande de la raspberry
  pl_d=MB.R(2008,0)
  ln_u=MB.R(2012,0)
  ln_d=MB.R(2013,0)
  Rg_u=MB.R(2010,0)
  Rg_d=MB.R(2011,0)
  
  flag_check=pl_u+pl_d+ln_u+ln_d+Rg_u+Rg_d

   if flag_check ~= 0 then
	   print("Flag Depassé")
	   
     if LJ.CheckInterval(0) then               --interval completed
          
         if Rg_u==1 then
            MB.W(R_fdc_u,0,1)
            MB.W(R_fdc_d,0,0)
            
         elseif Rg_d==1 then 
            MB.W(R_fdc_u,0,0)
            MB.W(R_fdc_d,0,1)
         end 
         
	   end
   end
end

print("ending BFSAB Scrpit")

)
            
         elseif Rg_d==1 then 
            MB.W(R_fdc_u,0,0)
            MB.W(R_fdc_d,0,1)
         end 
	  end 
	end
end
print("ending BFSAB Scrpit")